Conception et mise en oeuvre de commandes distribuées temps réel
AUT209
Objectifs pédagogiques :
Acquérir la maîtrise de méthodes et d'outils pour la conception et la mise en oeuvre d'applications temps réel en automatique.
Connaitre le contexte technologique des véhicules autonomes
Savoir modéliser la dynamique d'un véhicule autonome
Connaitre les bases du pilotage temps réel d'un véhicule autonome
Simuler un véhicule autonome
Public et conditions d'accès :
Avoir le niveau des UE:
- "Introduction aux systèmes de commande temps réel et aux réseaux de terrain" (AUT107)
- "Introduction aux réseaux informatiques et de terrain" (UTC303)
- "Représentation fréquentielle appliquée à la commande des systèmes linéaires" (AUT104)
- "Représentation d'état appliquée à la commande des systèmes linéaires" (AUT106)
Méthodes de validation :
Modalités d'évaluation
Evaluation écrite sur table.
Travaux pratiques individuels : synthèse de lois de commande temps réel et implémentation par l'utilisation de logiciels de modélisation et de simulation tels que Matlab/Simulink
Critères d'évaluation:
1 - Modélisation de la dynamique d'un véhicule
a: Qualité de l'analyse: le candidat connait les principes physiques qui régissent le déplacement d'un véhicule automobile et les équations associées
b: Pertinence de la loi de commande proposée: le candidat connait une ou plusieurs méthodes de synthèse de loi de commande et détermine une loi de commande temps réel adaptée pour la régulation des paramètres agissants sur la dynamique d'un véhicule automobile
2 - Modélisation d'une chaine logicielle de conduite autonome
a: Qualité de l'analyse: le candidat identifie les éléments constitutifs d'une chaine logicielle multi tâche permettant le pilotage temps réel d'un véhicule autonome ainsi que les différentes informations transitant entre eux
3 - Simulation d'un véhicule autonome
a: Qualité du modèle numérique obtenu: le candidat connait les principes de la modélisation et utilise avec aisance un logiciel tel que Matlab/Simulink pour programmer un modèle représentatif de la dynamique du véhicule et modifier une chaine logicielle de conduite autonome
b: Qualité de la simulation obtenue: le candidat utilise un logiciel de simulation de conduite temps réel et l'interface avec une chaine logicielle multi tâche de conduite autonome pour simuler le déplacement d'un véhicule autonome dans un environnement simulé
c: Qualité de l'analyse: le candidat analyse les résultats de simulation obtenus et propose des modifications à apporter au modèle afin d'obtenir un comportement spécifique
Contenu de la formation :
Approfondissement de concepts fondamentaux mis en oeuvre dans les systèmes temps réel multitâches :
Ordonnancement temps réel des tâches,
Évaluation des contraintes de temps,
Gestion des entrées/sorties.
Méthodes de spécification et de conception des systèmes temps réel complexes :
Introduction aux méthodes d'analyse structurée,
Initiation à la modélisation des applications temps réel.
Formation à RTX (2ème partie) :
Horloges et timers,
Gestion des interruptions,
Gestion des ports d'entrées/sorties,
Etude détaillée d'une architecture logicielle type pour les applications de contrôle/commande.
Etude de réseaux de terrain (WorldFIP, Profibus, CAN) et de l'interface socket TCP/IP : mise en oeuvre pour la réalisation de systèmes de commande temps réel distribuée.
Conception, réalisation et mise en oeuvre de systèmes de commande temps réel pour l'automatisation de maquettes pédagogiques.
Bibliographie :
- COTTET F., LACROIX J. et alias: Ordonnancement temps réel
- LANDAU I.D.: Commande des systèmes. Conception, identification et mise en oeuvre
- AUSLANDER D.M.: Control Software for Mechanical Systems. Object-Oriented Design in Real-Time World
- C. SERVIN: Télécoms 1 et 2, Masson
- G. PUJOL: Les réseaux, Eyrolles
- F. Beauchaints: Support de cours
- T. Raïssi: Support de cours sur les systèmes temps réel
Cette UE apparaît dans les diplômes et certificats suivants :
- CYC8101A : Diplôme d'ingénieur Spécialité Automatique et robotique parcours Automatique
- MS1800A : Mastère spécialisé (label conférence des grandes écoles) Systèmes Mécatroniques et Robotiques
Informations, Orientation & Inscription
Prochaines sessions de formation
Filtres :
| Centre de formation |
Semestre
2023/2024 |
Jours de formation |
Modalité | Crédits | ||
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| Paris | Semestre 2 | 6 crédits (1) | ||||
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Date de début des cours (*) :
* Les dates fournies sont d'ordre général à toutes les formations. |
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Paris
Semestre 2
Cours en ligne
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Légende :
| Tarif (1) : |
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Vous pouvez consulter nos tarifs ici. |
| Date de début de cours : |
Les dates fournies sont d'ordre général à toutes les formations. Les cours pour cette formation peuvent potentiellement commencer un peu plus tard dans le semestre. |
| Annuel : |
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Il s'étend de fin septembre / début octobre à début juillet (dates indicatives, renseignez-vous auprès de votre centre). |
| Semestre 1 : |
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Il s'étend de fin septembre / début octobre à fin janvier / début février (dates indicatives, renseignez-vous auprès de votre centre). |
| Semestre 2 : |
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Il s'étend de fin février / début mars à début juillet (dates indicatives, renseignez-vous auprès de votre centre). |
| Cours du soir : | |
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Les cours commencent le plus souvent à 18h30 dans les centres. |
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| Cours en journée : | |
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Se renseigner auprès du centre pour connaître les horaires. |
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| Cours en ligne : | |
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les cours sont diffusés sous forme de séances numériques via une plateforme d’e-learning animées et tutorées par un enseignant. Des séances de regroupement en visio sont proposées. |
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| Classe virtuelle : | |
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L'enseignant à distance intervient en direct et en visioconférence sur la plateforme d'e-learning. Il complète son intervention par des activités interactives (exercices échanges…) |
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| Cours en ligne hybride : | |
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Cette modalité associe des cours en ligne tutorées et des regroupements en présentiel obligatoires. |
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| Cours hybrides : | |
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Cette modalité mixe des cours en présentiel (en cours du soir ou en journée) et des cours en ligne. |
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| Cours en ligne organisés par un autre centre CNAM Régional : |
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Les cours sont diffusés sous forme de séances numériques via une plateforme d'e-learning animées et tutorées par un enseignant. |
